前面文章已經(jīng)解釋過關(guān)于提交解釋器S，那么這一章節(jié)，接著說關(guān)于機(jī)器人解釋器R,其存在如下圖這些狀態(tài)：
 
      

 
 
這里以單一提交解釋器為例，其是通過監(jiān)控變量$PRO_STATE1狀態(tài)：
 
1.#P_FREE:機(jī)器人程序未選定；
 
2.#P_RESET:語句指針位于所選程序首行；
 
3.#P_ACTIVE:機(jī)器人程序選定且在運(yùn)行；
 
4.#P_STOP：選定并啟動的程序被暫停；
 
5.#P_END:語句指針位于所選程序最后；
 
那么，有些好奇的老鐵會問，如果是多提交解釋的話，會不會也是這樣？
 
其實多提交解釋器是不一樣的，這種情況下，$PRO_STATE1是不存在的，在進(jìn)行接下來的內(nèi)容，先引入Prog_info結(jié)構(gòu)體：
 
 
 
 
 
說明： 
 
 
 
多提交解釋是通過變量$PROG_INFO[idx]來檢測(idx對應(yīng)$INTERPRETER),其實單提交解釋器，也可以通過這檢測R狀態(tài)：
 
 
 
$PROG_INFO[1].P_STATE類似前面的$PRO_STATE1.
 
 
關(guān)于更對的內(nèi)容，大家可以看看關(guān)于系統(tǒng)變量表手冊以及MultiSubmit選項的說明手冊，了解更多的關(guān)于提交解釋器以及機(jī)器人解釋器相關(guān)的。
 
 

 
整個SPS.sub程序分為3部分:
 
  (1)  Declarations(變量定義)
 
  (2）INI(初始化)
 
  (3）LOOP(循環(huán))
 
Declarations變量定義部分：
 
   -BASISTECHDECL(基本Tech變量定義，如外部自動/軟件包)；
 
   -USER DECL：用戶變量定義區(qū)域；
 
INI初始化：
 
   -AUTOEXT INIT:外部自動；
 
   -BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 備份初始化；
 
   -TQM_INIT:扭矩監(jiān)控初始化；
 
   -USER INIT:用戶數(shù)據(jù)初始化；
 
LOOP循環(huán)：
 
   -WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：確認(rèn)PC供電；
 
   -TORQUE_MONITORING:扭矩監(jiān)控；
 
   -BACKUPMANAGER PLC：PLC備份機(jī)器人程序；
 
   -USER PLC：用戶定義的邏輯及數(shù)據(jù)處理；